Achievements report

We are currently finishing the manufacturing part of the project and we will soon be able to assemble our robot.
As an example of the production side, this part which aims to put and to maintain the screwdriver into position. (picture)
We mostly used steel and aluminum in order to have enough strengh on the most stressed parts and also to have a good weldability, as for the aluminum it was employ to minimize the weight.
To manufacture our components we used traditionnal machine-tools (turning lathes, milling, drilling machines) as well as numerical controled machining centers.
Some welding operations have been done on steel sheets to assemble them, and grinding machines were used to eliminate some surface defects, mainly on axis.

We are now preparing to assemble our robot while the competition approaches.

Production des différentes pièces

Présentation de quelques pièces de notre robot sur la photo ci-dessus, il manque dorénavant une partie du carter à finaliser, ainsi que quelques axes à usiner.
L'étape de la production étant quasiment terminé, nous allons pouvoir débuter l'assemblage de notre robot.

Version finale du robot

Voici la version finale de notre robot sous Creo grâce à laquelle nous avons pu tirer des plans utiles à la production de nos pièces. Nous avons donc commencé, depuis début février, à usiner tous les composants de notre robot. (Voir prochain article)

Our walking robot progress's

The "robot marcheur" project consists of designing and manufacturing a biomimetic robot able to do a 15-meter race as fast as possible, running against one other competitor.
The production of the robot is ruled by constraints defined in the specifications which was given by the Saint-Etienne UIT.
The main features of the robot are, firstly the biomimetism of the mechanical system, secondly the weight which has to be lower than 15 kilogramms, finally all the parts used for the manufacturing excepting raw components must have a final price lower than 50 euros.
On the other side we cannot spend more than 30 euros for raw parts.

To respect those constraints we decided to create a four-paws robot which will be less stable than a six-paws solution but in which the operating part will be more interesting to design.
Our solution is directly inspired from the "Jansen" mechanism on which we added an acceleration system leading to a faster movement of the paw when this is one doesn't touch the ground.
It allows the robot to continually have three paws in contact with the ground, improving the stability of the system.
From this solution we had to determine to what animal it will look like to, and that's the bull that has been chosen.

Currently, we are finishing the robot's designing on Pro Engineer, which is almost done. Then we will begin to manufacture our system, with firstly, the machining of the paw's links.

Positionnement de la visseuse

Nous avons positionné la plaque support de la visseuse sur le dessus du carter de notre maquette, ainsi qu'une masselotte permettant d'équilibrer le robot par rapport au poids de la visseuse (en particulier celui de la batterie).

Intégration de la visseuse

Le cahier des charges nous impose d'utiliser une visseuse pour entraîner le mouvement du robot.
Nous avons donc récupéré la modélisation de la visseuse et réfléchi à sa mise en position.

Une première idée de positionnement est celle de l'image de droite.
Vous pouvez voir cette visseuse sur une plaque, positionnée grâce à un appui en "Vé" (support rouge), la plaque verte sert d'appui ponctuel (sa forme permet de placer une sangle pour le maintien en position). La batterie de la visseuse est en appui ponctuel avec la plaque support.

Modélisation du robot sur Pro Engineer

Après plusieurs essais de différents mécanismes, nous avons choisi de réaliser celui de notre prototype en K'nex, c'est à dire le Jansen.

Nous avons rajouté un système d'accélération agissant sur les pattes, grâce aux pignons "demi-lune" que vous pouvez voir sur les captures d'images ci-dessus. Ce système permet à chacune des pattes d'avoir un mouvement plus rapide lorsqu'elles ne sont pas en contact avoir le sol.