Our walking robot progress's

The "robot marcheur" project consists of designing and manufacturing a biomimetic robot able to do a 15-meter race as fast as possible, running against one other competitor.
The production of the robot is ruled by constraints defined in the specifications which was given by the Saint-Etienne UIT.
The main features of the robot are, firstly the biomimetism of the mechanical system, secondly the weight which has to be lower than 15 kilogramms, finally all the parts used for the manufacturing excepting raw components must have a final price lower than 50 euros.
On the other side we cannot spend more than 30 euros for raw parts.

To respect those constraints we decided to create a four-paws robot which will be less stable than a six-paws solution but in which the operating part will be more interesting to design.
Our solution is directly inspired from the "Jansen" mechanism on which we added an acceleration system leading to a faster movement of the paw when this is one doesn't touch the ground.
It allows the robot to continually have three paws in contact with the ground, improving the stability of the system.
From this solution we had to determine to what animal it will look like to, and that's the bull that has been chosen.

Currently, we are finishing the robot's designing on Pro Engineer, which is almost done. Then we will begin to manufacture our system, with firstly, the machining of the paw's links.

Positionnement de la visseuse

Nous avons positionné la plaque support de la visseuse sur le dessus du carter de notre maquette, ainsi qu'une masselotte permettant d'équilibrer le robot par rapport au poids de la visseuse (en particulier celui de la batterie).

Intégration de la visseuse

Le cahier des charges nous impose d'utiliser une visseuse pour entraîner le mouvement du robot.
Nous avons donc récupéré la modélisation de la visseuse et réfléchi à sa mise en position.

Une première idée de positionnement est celle de l'image de droite.
Vous pouvez voir cette visseuse sur une plaque, positionnée grâce à un appui en "Vé" (support rouge), la plaque verte sert d'appui ponctuel (sa forme permet de placer une sangle pour le maintien en position). La batterie de la visseuse est en appui ponctuel avec la plaque support.

Modélisation du robot sur Pro Engineer

Après plusieurs essais de différents mécanismes, nous avons choisi de réaliser celui de notre prototype en K'nex, c'est à dire le Jansen.

Nous avons rajouté un système d'accélération agissant sur les pattes, grâce aux pignons "demi-lune" que vous pouvez voir sur les captures d'images ci-dessus. Ce système permet à chacune des pattes d'avoir un mouvement plus rapide lorsqu'elles ne sont pas en contact avoir le sol.